Cetatea dacică de la Costeşti se află pe Dealul Cetăţuia, cu o altitudine de 561 m, amplasat pe malul stâng al Apei Grădiştii, unde culoarul văii se îngustează. Chiar dacă nu este cel mai înalt din zonă, dealul domină peisajul, oferind o bună vizibilitate spre Valea Mureşului, aflată la nord.
Cetatea avea un sistem complex de fortificare şi construcţii cu utilităţi diverse. Cele mai multe dintre acestea sunt vizibile și astăzi, trecând printr-un proces de conservare primară. Cetatea ocupă partea superioară a dealului; vârful dealului a fost îndreptat de către daci, rezultând un platou de formă elipsoidală lung de 160 m şi lat de circa 20-25 m. Pe pantele dealului au fost amenajate mai multe terase, unele dintre ele în afara zonei fortificate. Locuirea civilă ocupa probabil terasele de la baza dealului şi zona joasă din apropierea văii, sub actuala vatră a satului.